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Elektor Special: Robotik und Automatisierung
KI in der Praxis Tauchen Sie ein in die faszinierende Welt der Robotik und Automatisierung! Dieses Elektor Special zeigt, wie Sie mit Kreativität, etwas Know-how und günstiger Technik eigene Roboter bauen können. Vom ersten DIY-Projekt mit Arduino oder Raspberry Pi bis hin zu intelligenten Systemen mit KI – dieses Heft macht moderne Robotik verständlich und greifbar. Entdecken Sie praxisnahe Anleitungen, inspirierende Projekte und spannende Einblicke in die Maker-Szene. Lernen Sie, wie aus Experimentierfreude, Gemeinschaft und Offenheit echte Innovation entsteht – und warum Robotik weit mehr ist als nur ein technisches Hobby. Inhalt Phantasie wird Realität Arduino-controlled Drawing Robot GalaxyRVR Mars Rover Kit for Arduino YDLIDAR X4Pro Lidar xHuskyLens AI Camera DOF Robot Arm mit Raspberry Pi Pico Fertigungsroboter mit Fischertechnik Pneumatischer Industrieroboter Warum bauen wir immer wieder Roboterhunde? Elektor Mini-Wheelie Roboterfahrzeuge und autonomes Fahren
€ 15,90
Mitglieder: € 14,31
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Elektor Circuit Special 2026 (FR)
Le téléchargement intégral de ce numéro est disponible pour nos membres GOLD et GREEN sur le site Elektor Magazine ! Pas encore membre ? Cliquez ici. source de courant pour tester les diodes ZTest des diodes Z de 1 à 54 V sous 1 à 50 mA testeur de bracelet antistatiqueUn testeur de référence à trois états : réussite, limite ou échec testeur de réponse transitoire pour alimentationGénérateur d'échelon de charge répétable pour alimentations de labo séquenceur euclidien sans microcontrôleurMotifs de déclenchement et séquences CV avec une simple logique CMOS lampe clignotante à LED pour portails avec alerte sonore Besoin de circuits imprimés ? Le service PCB d'Elektor est fait pour vous. minuterie pour brosse à dentsAvec un petit PIC verrou combiné magnétique sans contactAvec le capteur de position angulaire AS5600 préampli à faible bruit sur pilePour micros dynamiques Arduino Nano TestLabMesure, contrôle et régulation effet lumineux au rythme des bassesAccentuez le rythme musical filtre coupe-basAucun risque d'effet larsen dans votre système audio générateur précis d’ondes carrées à 1 Hz pour plaque d’essaiA Reliable CMOS-Based Clock Source 555 à l’enversRapports cycliques jusqu’à zéro Du Halfgeleidergids aux Circuit Specials65 ans d'innovation en électronique isolation électriqueInterface CAN avec isolateur numérique et module d’alimentation isolé spongillatorUn oscillateur à éponge True Random Number GeneratorAvec test du khi carré intégré visionneuse 3D pour pages HTMLSimple, et presque sans programmation programmation avec TLScriptUn langage de script pour la mesure, les tests et le contrôle conception de circuits : conseils d'experts rétroactionqu'est-ce que c'est et pourquoi est-ce important ? une carte, des idées infinies : Arduino UNO QDu jeu rétro à la surveillance environnementale en temps réel réparation d'une antenne « donut » Standby KillerUn vrai interrupteur marche/arrêt pour votre téléviseur test d'accusMesurer les capacités de batteries avec l'Arduino Nano alimentation pour ampli audio de puissanceSans bruit secteur cartes de prototypage RFMontages rapides avec des cartes de prototypage pour RF protection contre les surtensions T3Un parafoudre de type 3 pour vos équipements sensibles thermostat d'ambiance IdO Avec le module MCU Xiao basé sur ESP32-C3/S3 du rigide au smartÉlectronique flexible et imprimée : entre vision et réalité industrielle
€ 15,50
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Elektor Digital Elektor Mai/Juni 2022 (PDF)
Vos premiers pas avec l'ESP32-C3 et l'IdOBouton Wi-Fi + relais Wi-FiCloud IdO à la sauce ArduinoDétecteur Geiger-Müller à double tube (extension pour Arduino)Capteur très sensible pour très faible rayonnementDétecteur de CO2 : CO2 GuardUne solution « maison » pour surveiller la qualité de l'airKit de mesure de la qualité de l'air pour Raspberry Pi de MonkMakesMesure de température et de CO2eDémarrer en électronique... (13)Entrée en scène de la diodeTrucs et astuces pour tester les composantsSans appareils de test coûteuxRéduction de la consommation d'énergie de votre repousse-taupesGrâce au remplacement du 555 par un ATtiny13Interrupteur crépusculaire DeLuxUne solution pour une commutation de haute précision, commandée par la lumièreLes défis de la commercialisation des solutions IdOProblématiques de sécurité, d'évolutivité et de concurrenceElektor infographieIoT : le nouveau Graal ?« Je préfère quand même être en filaire »Conseils pour développer une interface 1 Gbit/s dans un environnement industrielLa détection d'objets en temps réel pour les microcontrôleurs grâce à Edge Impulse FOMOTubes à ondes progressivesPeculiar Parts, the SeriesNB-IoTNormes, couvertures, conventions et modulesPasserelle intérieure Dragino LPS8Configuration rapide de la passerelle LoRaWANExplorer les microcontrôleurs ATtiny en utilisant le langage C et le langage assembleurExtrait : Ports d'E/S d'ATtinyÉlectronique interactive : projet 2.0Corrections, mises à jour et courriers des lecteursMise à jour de la balise GPS LoRaRecevoir et afficher la localisation à l'aide d'un Raspberry PiSimulation de circuits avec TINA Design Suite & TINACloudExtrait : oscillateurs sinusoïdauxSur le vifFaçon de pincerInfrastructure graphique WinUI pour les applications WindowsApplication de démonstrationCréation d'interfaces graphiques en Python avec guizeroLa pire des interfacesSystèmes solaires autonomesProduction d'électricité indépendante du réseau10 ans avec le même smartphone ?Et si c'était possible !Hexadoku
€ 10,95
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Elektor Digital Elektor Halbleiterheft 2017 (PDF)
Ein Elektor-Klassiker ist zurück! Das Elektor-Halbleiterheft, das Nachschlagewerk für das Elektronik-Labor, Elektroniker und Ingenieure. Über Jahrzehnte waren Elektor-Abonnenten besonders scharf auf dieses eine Heft im Jahr, das auch am Kiosk immer wieder eine deutlich erhöhte Nachfrage erfuhr. In dieser Jubiläums-Sonderausgabe finden Sie mehr als 100 Schaltungen unterschiedlichen Schwierigkeitsgrads. Inhalt Akku-Doppel Aktiver Differenz-Tastkop 40-W-Verstärker im Retro-Stil 60 dB VU-Meter Heißer Draht Analoges LED-Lauflicht Schwarzeneggerisator Ofen Temperaturstabilisierung THD-Meter für Netzspannung Dynamikbegrenzer LED-Farbregler Klingelgesteuerte Beleuchtung WC Lüfterautomat Sparsame 7-Segment-Anzeige TV-Ton aus! Bleiakkulader Binärer Klatschschalter Nulldurchgangsdetektor Bio-Feedback Einfache Kapazitätsmessung PWM-Modulator Software Defined Röhrenradio Universaltester für dreibeinige Bauteile Simpler Solar-Lader Fahrrad-Standlicht 100-W-Endstufe mit einem IC Dämmerungsschalter Low-cost-Funktionsgenerator Rausch-Injektor Signal für Wasserwaage NiCd-Akku-Regenerierer Elko-Messgerät LED-Powerlampe Einfache Alarmanlage Automatische Hundescheuche Galvanische Trennung für I²C-Bus Sicherungswächter Solar-Nachtlicht Variable Stromsenke/Last Rettung für die Lötstation Einfache Frequenzverdoppler US-Sirene Aussteuerungsindikator mit Dual-LED Einbereichs-Funktionsgenerator Spike-Detektor 12-V-Lichtorgel Künstliche Spule mit 1 kH Schrittmotor-Steuerung FM-Sender mit Opamp Octopush Bidirektionale 12-V-Motorsteuerung Metronom Supersimpler 12-V-Batteriemonitor Quarz-Tester Milliohm-Vorsatz für DVM Leistungs-Summer Zahnputzuhr Einfache Schrittmotor-Steuerung Direkte 5-V-Stromversorgung Phantom-Speisung Röhrensound-Konverter Elektronische Gießkanne Sie haben Post! Hochspannungswandler: 90 V aus 1,5 V Sparsames Transistorradio Universelle Pegelanpaßstufe Fledermausohr Tiefentladeschutz für Wohnmobile Spannungs/Frequenz-Umsetzer Zündwinkel-Stroboskop Transistor-Dipmeter Geradeausempfänger LED-Mikroskop-Beleuchtung Quarztester Single-supply-Messverstärker Zweidraht-Gegensprech-Intercom Solar-Feuchtesensor Automatische Bereichsumschaltung Mini-Endstufe Genaues Akku-Kapatitätsmessgerät Pico-Amperemeter Breitband-Wienbrückenoszillator mit 1-Gang-Poti Betriebs- und Sicherungsausfallanzeige Gleichstrom-Dimmer Kurzwellen-konverter Stress-o-Meter Treiber für dicke DC-Motoren Schalter für ferngesteuerte Modelle Torricelli und die Elektronik Nachführung für Solarmodul Vielseitiger Thermostat Klang-Extender für E-Gitarren Gewitter-Warner Klirrarmer Sinusgenerator Entschwefeler für Bleiakkus Kellerpumpensteuerung USB-Audioverstärker DC-Protektor Diskretes Netzteil Jogging-Timer Netzwerk-Kabeltester Richtungsabhängige Lichtschranke Paraphase-Klangeinsteller Reiherschreck Low-Drop-Konstantstromquelle Kapazitiver Berührschalter Batterie-Sparschaltung Polizei-Sirene mit nur einem IC!
€ 11,90
Mitglieder: € 10,71
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Elektor 03-04/2026 (DE)
Diese Ausgabe steht allen GOLD- und GREEN-Mitgliedern auf der ElektorMagazine-Website zum Download bereit! Sie sind noch kein Mitglied? Hier klicken! PIO-Programmierung des Raspberry Pi PicoNeun Befehle, viele Möglichkeiten KI aus dem Browser befreienSo nutzen Sie KI-CLIs zum Programmieren, Kompilieren und Validieren von Embedded-Projekten Der Scrutiny DebuggerDebuggen, Visualisieren und Testen von Embedded-C/C++ Code Sigfox-Breakout-Board (Teil 1)Ein selbst gebautes Funk-BoB Rauscharmes Labor-Netzteil (Teil 2)Konstruktion, Montage und praktische Implementierung Einfacher Signalgenerator mit dem RP2040Analoge und digitale Signale für rund 10 Euro Matter und Edge-KI für die Smart Homes der ZukunftBieten die neuesten Updates von Matter und der Aufstieg der Edge-KI Entwicklern endlich die Werkzeuge, um das versprochene intelligente und vernetzte Smart Home zu schaffen? Die SMU für alleSiglent bringt die SMM3000X-Serie auf den Markt DifferenzdrucksensorenVorausschauende Wartung in HLK-Systemen Security by DesignSchadensbegrenzung durch Entwicklungsprinzipien Embedded Security ist nicht mehr optional CRA und PQC setzen neue Prioritäten für Embedded-SicherheitWarum auch kleine IoT- und Industrie-Unternehmen einen Upgrade-Plan benötigen embedded world 2026Interview mit Benedikt Weyerer, Executive Director der embedded world I3C in der PraxisMit Hardware von ST und Microchip Das BLEnky-ProjektSchnelles Prototyping für Bluetooth-Low-Energy-Anwendungen PulsbreitensteuerungVom einfachen Thermostat bis zum geglätteten Analogsignal AudiotronicsKlangvolle Elektronik zum Selberbauen ESP32-Audio-Transceiver-Board (Teil 4)Taktsynchronisation – und eine kabelgebundene Option 2026: Eine KI-OdysseeDer Vibe-Coding-Kater von 2025 Symmetrische DC-LastGleichstromlast, statisch oder dynamisch und symmetrisch Gesichter zählen mit MaixCAMEine einfache Methode zur Erfassung von Publikumsgrößen
€ 15,90
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Elektor Digital Control Engineering with Fuzzy Logic (E-book)
Practical Applications and Project with Arduino, ESP32, and RP2040 Immerse yourself in the fascinating world of control engineering with Arduino and ESP32! This book offers you a practical introduction to classic and modern control methods, including PID controllers, fuzzy logic, and sliding-mode controllers. In the first part, you will learn the basics of the popular Arduino controllers, such as the Arduino Uno and the ESP32, as well as the integration of sensors for temperature and pH measurement (NTC, PT100, PT1000, and pH sensor). You will learn how to use these sensors in various projects and how to visualize data on a Nextion TFT display. The course continues with an introduction to actuators such as MOSFET switches, H-bridges, and solid-state relays, which are used to control motors and actuators. You will learn to analyze and model controlled systems, including PT1 and PT2 control. The book focuses on the implementation of fuzzy and PID controllers for controlling temperature and DC motors. Both the Arduino Uno and the ESP32 are used. The sliding-mode controller is also introduced. In the second-to-last chapter, you will explore the basics of neural networks and learn how machine learning can be used on an Arduino. In the last chapter, there is a practical example of a fuzzy controller for feeding electricity into the household grid. This book is the perfect choice for engineers, students, and electronics engineers who want to expand their projects with innovative control techniques.
€ 34,95
Mitglieder: € 31,46
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Elektor Digital Oszilloskope und Analysatoren (E-book)
Dieses Fachbuch beinhaltet alles über analoge Oszilloskope, digitale Speicheroszilloskope, Logikanalysatoren, Bode-Plotter, Spektrum- und Netzwerkanalysatoren mit praxisorientierten Fakten. Der Autor hat auch für die komplexen Vorgänge der elektronischen Messtechnik praktische kurze Erklärungen und zeigt viele Anwendungen aus der Messpraxis. Die sieben Kapitel vereinfachen das Erlernen für diese wichtigen Messgeräte und im Wesentlichen basiert das gesamte Buch auf der Simulation mit Multisim. Neben der Theorie finden Sie auch praxisnahe Messschaltungen. Analoges und digitales Oszilloskop mit zahlreichen Messübungen Messpraktikum für analoge 2- und 4-Kanal-Oszilloskope Arbeiten und Messen mit dem digitalen Speicheroszilloskop mit Analyse-Methoden (Fourier-Analyse, Rausch- und Rauschzahlanalyse, Monte-Carlo-Analyse, Worst-Case-Analyse, BER-Messung auf analoger und digitaler Basis) Logikanalysator, Anwendungen des simulierten Logikanalysators und Bitmustergenerator, Untersuchung eines 8-bit-D/A- und -A/D-Wandlers Bode-Plotter, Präzisions-Funktionsgenerator MAX038 mit Wobbler, aktive und passive Filterschaltungen Spektrumanalysator, Dezibel, logarithmische Bezugsgröße, Dämpfung und Verstärkung, Messung von Rauschsignalen, Verzerrungen und Klirrfaktor, Mittelwertbildung von Rauschsignalen, S-Parameter, Crestfaktor Netzwerkanalysator, Fehler des Netzwerkanalysators, Smith-Diagramm und Ortskurven, komplexe Widerstände, Analyseverfahren mit dem Netzwerkanalysator, S-, T-, M-, X-Parameter und S-Funktion, Leitungstheorie, Stehwellenverhältnis, Dämpfung, Gruppenlaufzeit, Anpassschaltung für HF-Transistoren Die Zielgruppen sind Techniker- und Meisterschulen Studierende an Fachhochschulen und technischen Akademien Praktiker in Industrie und Handwerk
€ 39,80
Mitglieder: € 35,82
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Elektor Digital Introductie tot de Elektro-akoestiek (E-book)
Dit boek is bedoeld voor diegenen die zich bezig houden met geluidsversterking en geluidsdistributie. Het gaat in op de akoestische eigenschappen van open, halfopen en omsloten ruimten. Belangrijk is hoe luidsprekers aangepast kunnen worden op allerlei omgevingen. Meestal moet men een keuze maken uit het aanbod van luidsprekers en microfoons. De vraag is dan welke luidspreker en microfoon de juiste keuze zijn. En hoe deze moeten worden opgesteld waarbij spraak- en muziekverstaanbaarheid en de maximaal haalbare versterking in de live-situatie de belangrijkste criteria zijn. Dit boek geeft antwoord op die vragen. Verder wordt de lezer meegenomen naar het ontwerpen van luidsprekers op basis van de T/S parameters. Met eenvoudige software is het mogelijk akoestische en mechanische elementen van een luidspreker met de eventuele behuizing te vertalen naar de elektrische analogieën, zodat de luidspreker op de PC gesimuleerd kan worden. Aan de hand van rekenvoorbeelden worden bovenstaande simulaties ondersteund. Tot slot zijn in de referentielijst een aantal internetlinks opgenomen waaruit zeer waardevolle gegevens gehaald kunnen worden. De auteur, Peter Swarte, is natuurkundig ingenieur en was werkzaam bij Philips. Momenteel is hij_eigenaar van consultancy bureau P.A.S. Electro Acoustics en is hij actief lid van zowel het NAG (Nederlands Akoestisch Genootschap) als de AES (Audio Engineering Society).
€ 29,95
Mitglieder: € 26,96
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Elektor Digital C# 2010 Programmierung und PC-Anbindung (PDF)
Ziel dieses Buches ist, auf einfache Weise zu zeigen, wie mit der populären Hochsprache C# ein PC programmiert werden kann. Am Anfang beschreibt das Buch Datentypen und Programmsteuerungen, die dann um fortschrittliche Konzepte wie die objektorientierte Programmierung, Threads, die Internetkommunikation und Datenbanken erweitert werden. Alle verwendeten Code-Beispiele stehen unter "Downloads" zum Herunterladen bereit. Mit den vorgestellten Konzepten können auf einfache Weise eigene Ergebnisse erzielt und somit der Lernprozess unterstützt werden. Auch professionelle Software-Tools von Microsoft stehen zum kostenlosen Download zur Verfügung. Die Anwender stellen für Microsoft's Visual Studio 2010 eine Vielzahl von Steuerungen, Eigenschaften, Methoden und Ereignissen bereit. Leser, die die Hardware eines PCs steuern wollen, erhalten genaue Anleitungen. In den Kapiteln über PC-Schnittstellen wird das Erbe der seriellen und parallelen Ports besprochen, analoge Zugänge steuern die Soundkarte und verwenden DirectX-Treiber von Microsoft. Die Anbindung des allgegenwärtigen USB-Ports wird genau erklärt, einschließlich des Entwurfs von Hard- und Software zur Steuerung eines PIC-Boards via USB. Viele Programmbeispiele, praktische Übungen und Links auf Support-Videos vervollständigen dieses Buch – das teilweise in englischer Originalsprache. Universitätsdozenten bieten für die meisten Kapitel Hilfen in Form von herunterladbaren PowerPoint-Präsentationen an. Das vorliegende Buch von Dr. John Allwork berücksichtigt bei der C#-Entwicklung auch die neue Version Visual Studio 2010 und das Microsoft-Betriebssystem Windows 7.
€ 39,80
Mitglieder: € 35,82
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Elektor Digital Elektor November/December 2023 (PDF)
Elektor GREEN and GOLD members can download their digital edition here. Not a member yet? Click here. The Raspberry Pi 5A Huge Improvement From Its Predecessor AI in the Electronics LabGoogle Bard and Flux Copilot Put to the Test Arduino Nano Waveform GeneratorNano + Code = Function Generator Solar-Powered Christmas GarlandAn Eco-Friendly Solution for Garnishing Your Balcony USB Killer DetectorBetter Safe Than Sorry A Simple CNCed EnclosureWith Autodesk Fusion 360 for Personal Use Low-Volume Board ProductionWith and without Assembly IoT Simulation Simplified with WokwiDeveloper Uri Shaked on Design, Software, and More A Bare-Metal Programming Guide (Part 3)CMSIS Headers, Automatic Testing, and a Web Server LoRa, a Swiss Army Knife (2)The Hardware and Software MEMS Microphone Design and Construction Tools to Try Before You SolderSimulation and 3D Modeling Tools That Can Be Used for Free New Tools From Microchip!PICkit 5 and MPLAB ICD 5 Available Now! Rapid Prototyping of Flexible, Stretchable ElectronicsHow the Voltera NOVA Speeds Up Innovation in Wearable Electronic Systems Galvanic IsolationUsing Phototransistor Optocouplers Successfully The Complex Solution or the Anybus Solution?Embedded Industrial Ethernet in 2 Days Rather Than Many Months Your Essential DFM ChecklistHow to Start Designing for Manufacture 3D Printing FilamentsTypes, Features and Use in Prototyping Specialists for Effective Signal Analysis from ELF to EHF BandAaronia’s latest real-time SPECTRAN® V6 series spectrum analyzers Challenges of DFM Analysis for Flex and Rigid-Flex Design Setting Up an SMT Line The Right Combination for a Reliable Assembly Revolutionizing IndustriesThe Rise of Autonomous Mobile Robots (AMRs) Evolved for More ChallengesRohde & Schwarz Adds Eight-Channel R&S MXO 5 to Next-Generation Oscilloscopes Starting Out in Electronics……Amplifying Differences Mini Reflow PlateFor Assembling or Repairing Small SMD Circuits Don’t Start with a Prototype – Start with a Pretotype!Check That a Market Exists for Your Product Before Warming Your Soldering Iron 2023: An AI OdysseyGetting Help Designing a Physical Project Brussels Is InnovatingSupport for Deep Tech
€ 7,50
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Elektor Digital Elektor Summer Circuits 2022 PDF (NL)
Meer dan 50 schakelingen & projecten US-sirene Twee draai-encoders op één analoge ingang Digitale 220VAC-dimmer met Arduino Stroombron voor LED’s Vier schakelaars detecteren met één pin Kleine aan/uit-schakelaar met accucontrole Desinfectie-dispenser voor zelfbouw Eenvoudig elektronisch orgel Simpele stereoversterker Audiogestuurde schakelaar Gebalanceerd/ongebalanceerd-converter Extern netfilter Knoploze garagedeurbediening DI-box voor smartphone Pret met een looplicht Eenknops-thyristorbesturing Quasi-analoge belichtingstimer voor de donkere kamer Schakelingen bij de Hackster.io-community Analoge zonnebad-timer Weer een eendraads LCD-interface Simpele PWM-generator met AVR ATtiny13 Een tweede leven voor batterijen Aanraakschakelaar voor LED-verlichting Tester voor LED’s en DIP-schakelaars IR-afstandsbedieningstester Tester voor vermogens-halfgeleiders SPI voor WS2812(B)-LED’s Meten van vermogens-zelfinducties Eén stekker voor Raspberry Pi en Audio DAC Doe-het-zelf meetklem voor de LCR-meter Arduino-ampèremeter Tweevinger-orgel Ruisarme ADC-kalibrator DC/DC-boostconverter Twee potmeters op één digitale ingang Akoestische nabijheidssensor Batterijloze radiatorsensor Speurneus voor draadloze camera’s en microfoons Timer voor auto-binnenverlichting Kaarssimulator Digitale keukentimer Milliohm-meter Warmwatervertrager Eenvoudige lader voor twee (of meer) 18650-cellen Mini-frequentiereferentie Zuinige IR-schakelaar Hergebruik de telefoonlader van je auto Microfoon-voorversterker voor Arduino EMI-filters voor zelfbouw Elektronische dobbelsteen zonder MCU Vingercondensator Zelfladende flits-LED Ook in deze editie KiCad 6 – vijf interessante nieuwe functies Retrotronica – de Elektor SC/MP-computer Interview – kunst maken met elektriciteit Mijn eerste print – spring in het diepe... met KiCad Met slimme software de hardware minimaliseren Elektor Infographics – feiten en cijfers Nieuwe componenten van Analog Optimalisering van de signaalintegriteit – Industry 4.0 vereist vlekkeloos werkende interfaces7 Hexadoku – puzzelen voor elektronici
€ 9,95
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Elektor Digital Röhren 5 (PDF)
Aus dem Inhalt Lohnt sich der Selbstbau von Verstärkern noch? Warum HiFi-Geräte unterschiedlich klingen Elkos, Gleichrichter und ihr korrekter Einsatz PPP-Endstufe mit der Röhre EL 84 T Mittelwellen-Zweikreisempfänger 0-V-2-Kurzwellenaudion mit ECC 88 Kaffeewärmer mit Röhrenantrieb Vielseitige Experimentierplatinen Röhrensound-Konverter Mikrofonverstärker mit Röhren EL34, 6L6GC oder KT88 Magische Augen, Fächer und Bänder Kampf den Exemplarstreuungen Einfache Röhrenprüfung Kummer mit minderwertigen Röhren Das SRPP-Prinzip
€ 16,90
Mitglieder: € 15,21