ElektorWheelie

Im ersten Artikel über den Selbstbau des sich selbst balancierenden einachsigen Elektro-Rollers stellen wir die kompakte Elektronik-Baugruppe vor. Ein ATmega32 verarbeitet die Steuer- und Sensordaten und regelt über die Leistungsstufen der beiden Motore die Fahrtrichtung, die Fahrgeschwindigkeit und die Balance des elektrischen Stehrollers - vom Stillstand bis zu einer Geschwindigkeit von 18 km/h. Die Elektronik des ElektorWheelie verarbeitet die Signale eines Steuerpotis, eines Beschleunigungssensors und eines Winkelsensors und steuert abhängig davon mittels PWM und MOSFETs die Drehrichtung und das Drehmoment der beiden Motoren.

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www.elektor.de/wheelie

Eigenschaften
- 2 x 500-W-DC-Getriebemotoren
- 2 x 12-V-Blei-Vlies-Akkus (AGM) mit 9 Ah
- 2 x 14 Zoll luftbereifte Kunststoffräder
- H-Brücken-PWM-Motorsteuerung mit bis zu 25 A
- Automatische Abschaltung beim Absteigen
- Fail-safe-Notabschaltung
- Akku-Ladestandsanzeige
- Max. Geschwindigkeit 18 km/h
- Reichweite: ca. 8 km
- Gewicht ca. 35 kg

Sensoren:
Gyroskop Invensense IDG300 (IDG500)
Beschleuningungssensor Analog Devices ADXL 320
Stromsensor Allegro ACS 755-SCB 100

Mikrocontroller:
AtMega16 (Motorsteuerung)
ATtiny25 (Stromüberwachung)

Compiler:
BASCOM-AVR (Basic-Compiler)

Korrektur:

Im Schaltplan ist R6 versehentlich noch mit 4k7 angegeben. Um die angegebene Spannung von 15 V am Ausgang von IC11 zu erreichen, muss R6 aber mit 2k2 dimensioniert werden (oder alternativ R5 mit 4k7 statt 6k8).