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Hallo Günter,

vielen Dank für Deine Antwort. Ich finde das wirklich stark welche Erfahrung Du in dem Gebiet hast und wie offen Du diese Erfahrung teilst.

Der erste Teil: War schon klar dass man neben der Winkelgeschwindigkeit auch den Winkel braucht. Für mich ist die Frage eher ob man mit der neuen Controllergeneration noch komplexe (kalman-)Filterberechnungen benötigt.

Mit dem z-Gyro bin ich noch nicht ganz einverstanden. Im zweiten Szenario würde ich die Drehmomementunterschiede auch per Regler so lange erhöhen bis sich die Winkelgeschwindigkeit einstellt die der Lenkeinschlag haben möchte. Ich denke das versuche ich mal.

Was mich noch interessieren würde: Die geschwindigkeitsabhängige Lenkung -die wir ohne GT-Sensoren erst mal nicht realisieren könnten: Ist die wichtig? Bringt die einen großen Comfort- oder Sicherheitsvorteil?

Für die Geschwindigkeitsbegrenzung würde ich auch mal einen Ansatz ohne GT-Sensoren überlegen... vielleicht die Geschwindigkeit über die Motorspannung abschätzen oder vielleicht eher ab einem gewissen Drehmomentbedarf gegensteuern.

guenter

vielleicht die Geschwindigkeit über die Motorspannung abschätzen oder vielleicht eher ab einem gewissen Drehmomentbedarf gegensteuern.

Da kann ich sicher sagen, dass das nicht funktioniert

Vielleicht das Bürstenfeuer etc. als Geschwindigkeitsanalogon auswerten?
(War nicht ganz ernst gemeint, obwohl es rein theoretisch funktionieren könnte, solange man deutlich unter der PWM-Frequenz forscht)

guenterDa kann ich sicher sagen, dass das nicht funktioniert

Och, das würde ich so mal nicht gleich ausschließen. Da gibt es schon ein paar Varianten. Bürstenfeuer ist ein Thema, Strompeaks analysieren auch. Selbstkommutierende bürstenlose Gleichstommotorsteuerungen machen heute auch nichts anders. Und die Funktion Spannung gegen Strom ist auch eine feine Funktion die sich aus Widerstand/Induktivität des Motors und aus der Gegen-EMK bestimmen lässt. Ist aber auf jeden Fall aufwändig.

Ich tendiere eher dazu, EINEN Geartoothsensor einzusetzen. Die gibt es mit digitalem output inklusive Drehrichtungserkennung (Quad-4 Signale). Mal gucken... jetzt beschaffe ich mir erst mal meine Entwicklungsumgebung.

Hallo Dominic,

an der Software bin ich gerade dran, Uwe überarbeitet gerade das Layout. Seit der vorletzten Version (3.2) ist SDA und SCL bereits aufs Sensorboard gelegt.

Hallo,

hier mal der Code um das IMU einzuschalten und auszulesen:

erstmal die notwendigen Parameter initialisieren:

uint8_t Gyro_array[6]={ 0,0,0,0,0,0} ;
int16_t* Gyro_array16 = (int16_t*)Gyro_array;
#define Gyro_X Gyro_array16[0]
#define Gyro_Y Gyro_array16[1]
#define Gyro_Z Gyro_array16[2]

uint8_t Acc_array[4]={ 0,0,0,0} ;
int16_t* Acc_array16 = (int16_t*)Acc_array;
#define Acc_X Acc_array16[0]
#define Acc_Y Acc_array16[1]
//I2C Gyro
#define Gyro_Read_Address 0xD3
#define Gyro_Write_Address 0xD2

//I2C Accelero
#define Acc_Read_Address 0x31
#define Acc_Write_Address 0x30

    i2c_start_wait(Gyro_Write_Address);
	i2c_write(0x20);
	i2c_write(0x0F); // Power on, X Y and Z enabled
	i2c_stop();
    i2c_start_wait(Gyro_Write_Address);
	i2c_write(0x23);
	i2c_write(0x90); // output registers not updated until MSB and LSB reading, 500 dps
	i2c_stop();	
	
	i2c_start_wait(Acc_Write_Address);
	i2c_write(0x20);
	i2c_write(0x2F); // Normal Mode, 100Hz, X Y and Z enabled
	i2c_stop();
    i2c_start_wait(Acc_Write_Address);
	i2c_write(0x23);
	i2c_write(0xb0); // output registers not updated until MSB and LSB reading, +-8g
	i2c_stop();

In der Schleife dann die Werte abholen:

	uint8_t i = 0;
    i2c_start_wait(Gyro_Write_Address);
	i2c_write(0xA8);
	i2c_rep_start(Gyro_Read_Address);       // set device address and read mode
	for (i=0;i<5;i++)						// get the 5 Bytes from the I2C-Slave
	{
		Gyro_array = i2c_readAck();                     
    }
	Gyro_array = i2c_readNak();  // get the 6th Byte
	i2c_stop();
	
    i2c_start_wait(Acc_Write_Address);
	i2c_write(0xA8);
	i2c_rep_start(Acc_Read_Address);       // set device address and read mode
	for (i=0;i<3;i++)						// get the 3 Bytes from the I2C-Slave
	{
		Acc_array = i2c_readAck();                      
    }
	Acc_array = i2c_readNak();  // get the 4th Byte
	i2c_stop();

Edit: hinter den Arrayvariablen fehlt immer das i in eckigen Klammern!!